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Né à Paris, Pierre-Jules Cavelier entre à l'école des Beaux-arts en 1831 où il est l'élève de David d'Angers. En 1842 il obtient le prix de Rome de sculpture avec un groupe en plâtre "Diomède enlevant le Palladium" et séjourne comme pensionnaire à la Villa Médicis de 1843 à 1847.
Après son retour à Paris, Pierre-Jules Cavelier reçoit des commandes pour le Louvre, l'Hôtel de Ville, l'Opéra, la gare du Nord, la tour Saint-Jacques et plusieurs églises. Il travaille avec André Vauthier-Galle (prix de Rome de sculpture et gravure en médaille en 1839).
En 1864, il est nommé professeur à l'Ecole des Beaux-arts où il forme de nombreux élèves, dont Eugène Guillaume, Louis Ernest Barrias (1841-1905), Jean-Antoine-Marie Idrac (1848-1920), Jules-Félix Coutan (1848-1939), Jules Desbois (1851-1935), Félix Charpentier (1858-1924). Il est élu membre de l'Institut en 1865.
L'œuvre de Pierre-Jules Cavelier est largement inspirée la mythologie et de l'Antiquité dont il observe rigoureusement les canons.
Quelques œuvres :
- Jeune Grec remportant aux jeux olympiques le prix de la course à pied (1840)
- Diomède enlevant le Palladium (1842),
- Femme grecque endormie ou Pénélope (1842),
- Deux cariatides (1854),
- Blaise Pascal (1854),
- Buste de Dante (1855),
- Berceau du prince impérial (1856),
- Cornélie, mère des Gracques (1861, Paris, musée d'Orsay),
- François Ier (1869).